什么是运动学方程，什么是动力学方程 可用三种等价但形式不同的方法建立，即：①利用达朗伯原理引进惯性力，根据作用在体系或其微元体上全部力的平衡条件直接写出运动方程；②利用广义坐标写出系统的动能、势能、阻尼耗散函数及广义力表达式，根据哈密顿原理或其等价形式的拉格朗日方程导出以广义坐标表示的运动方程；③根据作用在体系上全部力在虚位移上所作虚功总和为零的条件，即根据虚功原理导出以广义坐标表示的运动方程。对于复杂系统，应用最广的是第二种方法。通常，结构的运动方程是一个二阶常微分方程组，写成矩阵形式为：Μ悮(t)+D妜(t)+Kq(t)=Q(t)，(2)式中q(t)为广义坐标矢量，是时间t的函数，其上的点表示对时间的导数；Μ、D、K分别为对应于q(t)的结构质量矩阵、阻尼矩阵和刚度矩阵；Q(t)是广义力矢量。
关于动力学拉格朗日方程推导的问题。通常首先是推导两个预备定理。第一个是“速度对广义速度的偏导数等于位移对广义坐标的偏导数”，通常是先让位移对时间求导，得到的式子。
理论力学 拉格朗日方程 动力学普遍方程一章的课后题， 求学霸指教！ 解答如下。
