求小型圆柱坐标机械臂设计论文
圆柱坐标型机械手的plc设计 一般都不愿意直接就发梯形图给你原因如下：编程是一个很劳苦的的事情，还要不断调试和分析。电子市场很多编程的氮是别人都说收费，这说明编程的重要，甚至是饭碗。第二：授人以鱼不如授人以渔，自己多琢磨一下想出来的比抄别人的程序记忆更深刻，同时也有成就感，并且以后遇到这样的问题也就容易解决。个人认为你的这个程序不是很复杂，如果你有PLC的仿真软件，一边编写，一边仿真，及时找出错误的地方改正，这样成功率要搞很多。如果你采用的是气缸的方式就更加简单，不用考虑伺服电机的控制和电机配线。仅仅是几个顺序动作。每编一步编完仿真一下再想好下一步的起始条件。（比如限位开关，电子尺，编码器，或者光电感开关等等，然后再编下一步。
机械手圆柱坐标形式有五个自由度吗
