课题十 机械手控制设计（1人） 你好朋友，我正好有你要的毕业设计，我做的设计就是这个！机械手的控制设计！免费的给你！发一点你看看啊！第一章 引 言 1.1 工业机械手概述工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平，可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产；尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用。机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用。
气动式、电动式、机械式机械手？有什么区别，优缺点有哪些？ 气压驱动式机械2113手：其驱动系统通常由气缸5261、气阀、气罐4102和空压机组成，其特点是气源方便、动1653作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。电气驱动式机械手：电力驱动是机械手使用得最多的一种驱动方式。其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400kg），信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机（AC）为主要的驱动方式。由于电机速度高，通常须采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等）。有此机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动（DD）这既可使机构简化，又可提高控制精度。机械驱动式机械手：机械驱动只用于动作固定的场合。一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，但不易于调整。
怎么区别气动式、电动式、机械式机械手？不明白 气压驱？式机械手：其驱？系统通？由气缸、气阀、气罐？空压机组？其特点？气源？便、？作迅速、结构简单、造价较低、维修？便？难？进行速度控制？气压？太高？故抓举能力较低？电气驱？式机械手：电力驱？机械手使用？种驱？式？其特点？电源？便？响应快？驱？力较？（关节型？持重已达400kg）？信号检测、传？处理？便？并？采用？种灵？控制？案？驱？电机？般采用步进电机？直流伺服电机（AC）？主要？驱？式？由于电机速度高？通？须采用减速机构？谐波传？RV摆线针轮传？齿轮传？螺旋传？杆机构等）？机械手已？始采用？减速机构？转矩、低转速电机进行直接驱？（DD）？既？使机构简化？提高控制精度？机械驱？式机械手：机械驱？用于？作固定？场合？般用凸轮连杆机构？实现规定？作？其特点？作确实？靠？工作速度高？本低？易于调整？
