工业机器人主要有哪几部分组成？各部分的作用是什么？ 1、工业机器人的构造2113工业机器人由主体、5261驱动系统和控制系统三个基本部分组成4102。主体即机座和执行机构，包1653括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。2、工业机器人的分类工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器(示。
机器人本体就是机械部分，包括什么和非运动机械，相当于人体骨骼 活动关节误差，2113运动误差和5261非运动误差。活动关节，指的是机4102器人的驱动关节，因为一1653些关节虽然铰接但不是驱动关节，例如并联机械手中，有些关节是被动关节。非运动误差主要源于机器人的部件自身原因，可以归结于下列主要元件的机械特性：机械部件的刚度机械系统的齿侧间隙温度对机器人的结构和机械部件的影响
机器人本体是指什么？ 机器人本体结构是机体结构和机械传动系统，也是机器人的支承基础和执行机构
