平稳过程的协方差函数问题 Bx(s，t)=E[X(s)-2s][X(t)-2t]=EX(s)X(t)-2tEX(s)-2sEX(t)+4ts=Rx(s，t)-2s*2t-2t*2s+4ts=st+t-4st-4st+4st=t-3st
随机过程均值函数和自相关函数在研究概率与统计特性时有什么用处？ 均值函数主要用于预测.在一系列随机过程中，我们举个例子.用X(t)表示第t天的平均气温，那么我们怎么预测呢.这时候就要用到均值函数，算出EX(t)，算出t天是的气温期望，这就可以预测了.而自相关函数主要用于物理学中.表示t时刻事件发生与s时刻事件发生的相关性，这个我们可以由定义得到.E(X(s)X(t))=Cov(X(s)X(t))+EX(s)EX(t)，这独立同分布的随机过程中，若EX（t）=0，则自相关函数就是二者的协方差
下来哪些过程是平稳的，计算其均值和自协方差函数 因题干条件不完整，缺问题，不能正常作答。r和q矩阵一般来说都是提前设定一个值，因为卡尔曼滤波是一种迭代优化滤波器，所以不必要使得初始化的值十分精确。。
