工业机器人按坐标形式分哪几类 各有什么特点 1、直角坐标型：其2113运动是解耦的，5261控制简单。但运动灵活性较差，自身占据4102空间最大。2、圆1653柱坐标型：其运动耦合性较弱，控制也较简单，运动灵活性稍好。但自身占据空间也较大。3、极座标型：其运动耦合性较强，控制也较复杂。但运动灵活性好。占自身据空间也较小。4、关节坐标型：其运动耦合性强，控制较复杂。但运动灵活性最好，自身占据空间最小。5、水平多关节型：仅平面运动有耦合性，控制较通用关节型简单。但运动灵活性更好，铅垂平面刚性好。
工业机器人按坐标形式可分为（）等机器人类型。A.直角坐标、圆柱坐标和极坐标 B.圆柱 参考答案：C
谁知道圆的极坐标方程的公式 圆的极坐标公式：2113ρ2=x2+y2，x=ρcosθ，y=ρsinθ tanθ=y/x，（x不为0）1、如果半径5261为R的圆4102的圆心在直角坐标1653的x=R，y=0点，即（R，0），也就是极坐标的ρ=R，θ=0，即（R，0）点：那么该圆的极坐标方程为：ρ=2Rcosθ。2、如果圆心在x=R，y=R，或在极坐标的（√2 R，π/4），该圆的极坐标方程为：ρ^2-2Rρ(sinθ+cosθ)+R^2=0。3、如果圆心在x=0，y=R，该圆的极坐标方程为：ρ=2Rsinθ。4、圆心在极坐标原点：ρ=R（θ任意）。拓展内容：在数学中，极坐标系是一个二维坐标系统。该坐标系统中任意位置可由一个夹角和一段相对原点—极点的距离来表示。极坐标系的应用领域十分广泛，包括数学、物理、工程、航海、航空以及机器人领域。在两点间的关系用夹角和距离很容易表示时，极坐标系便显得尤为有用；而在平面直角坐标系中，这样的关系就只能使用三角函数来表示。对于很多类型的曲线，极坐标方程是最简单的表达形式，甚至对于某些曲线来说，只有极坐标方程能够表示。参考资料：极坐标方程—
