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直角坐标型,圆柱坐标型,球(极)坐标型的工业机器人,总结一下特点,怎么区分? 圆柱坐标机器人 方程

2021-04-25知识142

工业机器人按坐标形式分哪几类 各有什么特点 1、直角坐标型:其2113运动是解耦的,5261控制简单。但运动灵活性较差,自身占据4102空间最大。2、圆1653柱坐标型:其运动耦合性较弱,控制也较简单,运动灵活性稍好。但自身占据空间也较大。3、极座标型:其运动耦合性较强,控制也较复杂。但运动灵活性好。占自身据空间也较小。4、关节坐标型:其运动耦合性强,控制较复杂。但运动灵活性最好,自身占据空间最小。5、水平多关节型:仅平面运动有耦合性,控制较通用关节型简单。但运动灵活性更好,铅垂平面刚性好。

工业机器人按坐标形式可分为()等机器人类型。A.直角坐标、圆柱坐标和极坐标 B.圆柱 参考答案:C

谁知道圆的极坐标方程的公式 圆的极坐标公式:2113ρ2=x2+y2,x=ρcosθ,y=ρsinθ tanθ=y/x,(x不为0)1、如果半径5261为R的圆4102的圆心在直角坐标1653的x=R,y=0点,即(R,0),也就是极坐标的ρ=R,θ=0,即(R,0)点:那么该圆的极坐标方程为:ρ=2Rcosθ。2、如果圆心在x=R,y=R,或在极坐标的(√2 R,π/4),该圆的极坐标方程为:ρ^2-2Rρ(sinθ+cosθ)+R^2=0。3、如果圆心在x=0,y=R,该圆的极坐标方程为:ρ=2Rsinθ。4、圆心在极坐标原点:ρ=R(θ任意)。拓展内容:在数学中,极坐标系是一个二维坐标系统。该坐标系统中任意位置可由一个夹角和一段相对原点—极点的距离来表示。极坐标系的应用领域十分广泛,包括数学、物理、工程、航海、航空以及机器人领域。在两点间的关系用夹角和距离很容易表示时,极坐标系便显得尤为有用;而在平面直角坐标系中,这样的关系就只能使用三角函数来表示。对于很多类型的曲线,极坐标方程是最简单的表达形式,甚至对于某些曲线来说,只有极坐标方程能够表示。参考资料:极坐标方程—

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