特殊正交群so3 如何通俗地解释欧拉角？之后为何要引入四元数？

2021-04-24知识2

正交矩阵的性质 1、逆也是正交阵对于一个正交矩阵来说，它的逆矩阵同样也是正交矩阵。2、积也是正交阵如果两个矩阵均为正交矩阵，那么它们的乘积也是正交矩阵。3、行列式的值为正1或负1。

我们在数学中为什么要引入复数？数学中为什么要引入复数，复数本来是一个不存在的抽象的东西，引入他有什么实际的作用？如果可以，请举例。