汉朝的开国皇帝刘邦，在年轻时候是个市井的地痞流氓，他的父亲刘太公也拿他没办法，只好任其自行发展。像地痞流氓这类人，他们在社交方面可都是高手，刘邦能称帝，自然也少不了他的那些朋友的扶持。有一次，他喝醉了，在倒下的瞬间，他的身边出现了一条龙，吕公便将自己的女儿吕雉嫁给了刘邦，他认为刘邦以后必定有有所成就。
刘邦灭了秦朝之后，废除了那些旧制度，并且还下令不得扰民，因此秦人都很拥护他。他知人善用，打败了项羽，建立了新的王朝西汉。一人成仙，鸡犬升天。他的亲戚也都占了他的光，一下子从一介平民变身皇亲贵族。刘邦虽然在之前经常受到父亲的教训，但他是出了名的孝顺，他在称帝后，也不忘隔几天就给父亲请安。
后来，他父亲身边的随从告诉他说，你虽身为皇帝的父亲，但每次见到也必须跪拜，不然会影响一个皇帝的威严。刘太公听了这个后，待到下次儿子给他请安时，他便早早在门口等候，待刘邦来后，他便磕头跪拜。刘邦看到父亲的行为后，他感觉不妥当，于是就想了一个办法，尊成刘太公为太上皇，地位上高于刘邦，但不得干政。从此，便成了刘邦给刘太公请安，而不是刘太公给刘邦行礼。
再到后来的后来，这个办法一直就被延用着，因此，在以后的历朝历代中，就有了太上皇这一说法。而有些太上皇，是自己退位，而有的太上皇，也是被逼退位。
