欧拉动力学方程的相关定义 刚体定轴转动 刚体转动的最简单形态。应用刚体定轴转动的运动微分方程可对复摆的运动规律、旋转机械输入和输出功率同平衡转速的关系进行研究。刚体定轴转动的另一重要研究课题是支承的动载荷。动载荷是与刚体转动角速度有关的载荷。当刚体既满足静平衡条件刚体的重心在转动轴上，又满足动平衡条件旋转轴是惯性主轴时，支承才不受动载荷的作用。这个结论有重要的工程应用价值。刚体平面运动 刚体内任一点到某一固定平面的距离保持不变的运动，又称刚体平面平行运动。直线轨道上滚动的车轮、机车上的曲柄连杆机构等做的都是平面运动。过刚体质心C作一个固定平面，此平面在刚体上截得一平面图形S。刚体的平面运动可由质心C在平面上相对固定坐标系Oxy的运动和刚体绕过C并同固定平面垂直的CZ轴的转动合成。刚体绕CZ轴旋转的转动惯量是常值I。根据质心运动定理以及绕质心的动量矩定理，可建立刚体平面运动的微分方程。刚体定点转动刚体绕一固定点的运动。设刚体绕固定点O转动，L为整个刚体对O点的角动量矢量，M为刚体所受诸外力对O点的力矩的矢量和。将角动量定理的矢量方程投影到同刚体固联的坐标系上，可以得到刚体绕定点O转动的一般方程。将欧拉动力学方程同欧拉运动学。
机器人动力学（也可能是多刚体动力学）：若基座本身也在运动，如何求末端速度？ 我知道在机器人动力学里面有速度雅克比矩阵，可以由关节之间的相对运动求出末端物体的速度。但是若是基座…
动力学建模方法与解法总结 最低0.27元开通文库会员，查看完整内容>；原发布者：自旋12目录1刚体系统12弹性系统动力学63高速旋转体动力学101刚体系统 一般力学研究的对象，是由两个或两个以上刚体通过铰链等约束联系在一起的力学系统，为一般力学研究对象。自行车、万向支架陀螺仪通常可看成多刚体系统。人体在某种意义上也可简化为一个多刚体系统。现代航天器、机器人、人体和仿生学中关于动物运动规律的研究都提出了多刚体系统的一系列理论模型作为研究对象。多刚体系统按其内部联系的拓扑结构，分为树型和非树型（包含有闭链）；按其同外界的联系情况，则有有根和无根之别。利用图论的工具可以一般地分析多刚体系统的构造，建立系统的数学模型和动力学方程组。也可从分析力学中的高斯原理出发，用求极值的优化算法直接求解系统的运动和铰链反力。依照多刚体系统动力学的理论和方法，广泛采用电子计算机对这些模型进行研究，对于精确地掌握这些对象的运动规律是很有价值的。1.1自由物体的变分运动方程任意一个刚体构件，质量为，对质心的极转动惯量为，设作用于刚体的所有外力向质心简化后得到外力矢量和力矩，若定义刚体连体坐标系的原点位于刚体质心，则可根据牛顿定理导出该刚体带质心坐标的变分运动。
