齐恒公继位之后依靠管仲的帮忙奠定了很好的政治基础，不过在他继位的第二年发生了变故。当时鲁国人认为他长时间的攻打他们，简直是太欺负人了，所以就下定决心和齐的军队决一死战。
有个叫做曹刿的人因为很生气于齐的攻打，所以就去鲁庄公请求去应战。当时人们并不信任他，只是说打仗的事情那些当官的自然会操心。可是曹认为当官的那些人目光很是短浅，是不能看清局势的。
等他到了庄公宫门口的时候，当时庄公正好缺少一个谋士，就和他见面了。见面以后，他首先问庄公大王您认为你凭什么和齐对抗呢？庄公回答说“平时有什么好东西，我没有一个人独享，而是将他分给别人一起享用。”
曹认为这么点恩惠是不能让别人踏实的跟着庄公的。他又接着询问，最后庄公说：“百姓们发生的案子，虽然我不能每一件都查的清清楚楚，但是对于他们的处理还是合情合理的。”曹认为这是一件好事情。
于是就请求和庄公一起上战场，他和庄公同乘一辆兵车。当齐军第一次发动攻击的时候，庄公本来要下令应战的，但是他说还不是最好的时机。在齐军第二次敲响他们战鼓的时候，鲁军还是保持原来的样子什么也没做。
当时士兵们看到敌军耀武扬威的样子都觉得非常的气愤，但是因为主帅没有下命令，所以他们也不能够行动。他们这样的表现让齐军认为他们是胆小怕事，不敢战斗。所以敲响了第三次战鼓。
他们洋洋得意的冲向鲁军，这时候曹刿才说可以开始战斗了。鲁国的战场上也响起了战鼓的声音，鲁军士气大涨，猛地扑向了鲁军。齐军没有想到敌人会有这么凶猛的攻势，所以无奈之下逃跑了。
庄公本来要追击，曹刿拦下了他，仔细观察了齐军的车轮印发现他是凌乱的，敌军的旗子倒得到处都是，所以就断定他们是真的落荒而逃，因此才同意让人去追击他们。在他的帮助下，鲁国终于取得了反攻的胜利。庄公因此对他也是刮目相看，非常的尊重他。
