最低0.27元开通文库会员，查看完整内容>；原发布者：princeinnn北京七维e69da5e887aa62616964757a686964616f31333433623830航测科技股份有限公司BeijingSDiScience&TechnologyCo.，Ltd.IMU惯性测量单元【IMU惯性测量单元简单介绍】（英文：Inertialmeasurementunit，简称IMU）是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。一般的，一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺，加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。在导航中用着很重要的应用价值。为了提高可靠性，还可以为每个轴配备更多的传感器。一般而言IMU要安装在被测物体的重心上。【IMU惯性测量装置的工作原理】IMU惯性测量装置属于捷联式惯导，该系统有两个加速度传感器与三个方向的角速率传感器（陀螺）组成。以当地水平指北系统为例，惯性平台始终保持地平坐标系，安装在平台上的3个互相正交的加速度计分别测出沿东西、南北和垂直方向的加速度分量，并输入计算机。在消除加速度计误差、重力加速度和由于地球自转产生的科里奥利加速度影响后，得出运载体相对地平坐标系的位移加。
惯性导航的介绍 惯性导航，利用惯性元件（加速度计）来测量运载体本身的加速度，经过积分和运算得到速度和位置，从而达到对运载体导航定位的目的。组成惯性导航系统的设备都安装在运载体内，工作时不依赖外界信息，也不向外界辐射能量，不易受到干扰，是一种自主式导航系统。惯性导航系统通常由惯性测量装置、计算机、控制显示器等组成。惯性测量装置包括加速度计和陀螺仪，又称惯性测量单元。3个自由度陀螺仪用来测量运载体的3个转动运动；3个加速度计用来测量运载体的3个平移运动的加速度。计算机根据测得的加速度信号计算出运载体的速度和位置数据。控制显示器显示各种导航参数。按照惯性测量单元在运载体上的安装方式，分为平台式惯性导航系统（惯性测量单元安装在惯性平台的台体上）和捷联式惯性导航系统（惯性测量单元直接安装在运载体上）；后者省去平台，仪表工作条件不佳（影响精度），计算工作量大。
惯性导航系统的原理与构成？ 惯性导航系统（INS）是利用惯性测量单元（IMU）的角度和加速度信息来计算载体的相对位置的一种定位技术。IMU利用陀螺仪或加速度传感器等惯性传感器的参考方向和初始位置信息来确定载体位置。惯性导航涉及力学、控制理论、计算机技术、测试技术、精密机械技术等，是一门综合性很强的应用技术。典型的六轴IMU由六个传感器组成，这些传感器排列在三个正交轴上，每根轴上都有一个加速度计和一个陀螺仪。加速度计可以测量载体的瞬时加速度信息，根据计算获得载体的瞬时速度和位置；陀螺仪可以测量瞬时角速率或角位置信息，提供各轴（及其上加速度计）在各时刻的方向。基于上述过程，空间载体的瞬时运动参数，包括直线运动和角运动参数，可以由IMU测量得到。惯性导航可以利用这些测量值来计算载体的空间位置和速度，并且通过IMU提供的三轴角速度数据，估计车辆姿态，如侧倾、俯仰和航向等。
