不要生搬概念，能看懂就不在这里问了.主要想知道自动控制中的零度根轨迹和180度根轨迹都是什么样的轨迹，开环闭环方程有什么区别，其性质有什么不同. 常规根轨迹和零度根轨迹都是由闭环特征方程得到的.对于最小相位系统，如果是负反馈的情况，开环传递函数为GH，则闭环传递函数为G/(1+GH)因此闭环特征方程为1+GH=0，即GH=-1.GH是关于s的函数，换句话说这个方程是一个复变的方程其相角条件是fai(GH)=180°.而对于正反馈的情况，闭环特征方程成为1-GH=0，此时为GH=1，相角条件为fai(GH)=0°，因此称为零度根轨迹.180度还是0度，关键就在于相角条件.另一方面，当系统中含有非最小相位环节，比如仅含有一个比例环节-K时，首先把它变成我们习惯的方式，即K来标注零极点(这种情况下是一样的)，但是事实上已经改变了根轨迹的相角条件，因此此时画出的是零度根轨迹.再举一例，比如系统仅含有一个非最小相位环节(-s+1)，则可以提出-1变为-1(s-1)，这时侯后部分仍然是我们熟悉的零极点(只不过是不稳定的零极点，但是处理方法完全相同).但是-1这个因子改变了相角条件，所以此时画出的也是零度根轨迹.总而言之，如果系统含有非最小相位环节(s最高次项系数为负)或反馈为正反馈时，需要考虑是否画零度根轨迹.具体只需将闭环方程写成我们熟悉的零-极点形式，再观察等式另一边到底是1还是-1即可.从根轨迹的绘制方法来讲，涉及相角的法则都需要进行变更(包括实轴。
应该如何管理员工？ 海底捞员工管理很厉害吧？去里面吃过饭，享受过服务的人应该都很清楚。那他们为什么这么厉害？其实从口味…
读博有必要吗？你读博士的原因是什么？ ？www.zhihu.com 再说读博士有没有必要 作为目的导向型的社会生物，有必要就是有用，有用就有必要。如今博士毕业四年的我，以一个大学老师的身份回溯我的读博生涯，我可以。
