fanuc发那科机器人在没有完成动作指令时，提前预读了do信号！怎么设置呢，求 是不是P(2)点还没有走到位，DO24就执行了。看一下P2最后面的运动终止类型是不是用的CNT，改为FINE，就OK了。
FANUC9021报警，是不是就是主轴编码器信号线不好，可不可能是主轴编码器本身不良？ FANUC 0 i-TD，FANUC 0 i-MD系统，9021报警是关于串行主轴的报警：位置传感器极性错误。此时主轴没法转动。已经正常使用过的机床 检查一下位置传感器反馈电缆有无腐蚀，老化。
有没有FANUC PMC信号详细解释的书呀 系统信号和部分通用信号才会在在系统资料上，其它的外围信号是机床厂家做的，都不一样，怎么可能有这样的书呢，呵呵
