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气动机械手夹持力控制系统的数学模型 气动卡盘结构模型?

2021-04-09知识9

气动卡盘结构模型 本图纸是气动卡盘模型,是机床上用来夹紧工件的机械装置。本模型造型逼真,机构设计合理。图纸零部件齐全,可以免费下载。气动夹具

模型机械手可以活动的铁片称为什么 2.2.1 CPU CPU 部分有两种选择:单片机控制和PLC 控制。2.2.2 传动机构 传动机构种类繁多,常见的有齿轮传动、齿条传动、丝杆传动、链条传动。由于一般的电机驱动系统输出的力矩较小,需要通过传动机构来增加力矩,提高 带负载能力。对机械手的传动机构的一般要求有:(1)结构紧凑,即具有相同的传动功率和传动比时体积最小,重量最轻;(2)传动刚度大,即由驱动器的输出轴到连杆关节的转轴在相同的扭矩时角 度变形要小,这样可以提高整机的固有频率,并大大减轻整机的低频振动;(3)回差要小,即由正转到反转时空行程要小,这样可以得到较高的位置控 制精度;(4)寿命长、价格低。2.2.3 机械手 1.机械手的组成 机械手一般由执行机构、控制系统、驱动系统三个部分组成。(1)执行机构 1)手腕 手腕是联接手臂与末端执行器的部件,用以调整末端执行器的方 位和姿态。2)手臂 手臂是支承手腕和末端执行器的部件。它由动力关节和连杆组 成,用来改变末端执行器的位置。3)机座 机座是机械手的基础部件,并承受相应的载荷,机座分为固定式 和移动式两类。(2)控制系统 控制系统用来控制机械手按规定要求动作,可分为开环控制系统和闭环控制5 系统。大多数工业机械手。

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