设计机器人时，必须进行机器人运动学的计算的原因是什么？ gh
机器人运动学 条件给的不全，还差机器人基坐标系、用左手系还是右手系、初始末端的位姿、和各轴的正向没有给定只能假设了，假设基坐标系在基座，朝机器人零点伸出去的向为X正，从下往上是Z正，Y轴由右手系指定。假设初始姿态的末端坐标系与基坐标系平行，位姿矩阵是1 0 0 400 1 0 00 0 1 00 0 0 1假设各轴的正向，从上往下看，逆时针旋转为正向，第3轴从上往下运动为正向。1、用DH模型建立一下就行了，各轴角度是theta1，theta2，d3，S1=sin(theta1)，C1_2=cos(theta1+theta2)，其他类似，运动模型矩阵 T 是C1_2-S1_2 0 20(C1+C1_2)S1_2 C1_2 0 20(S1+S1_2)0 0 1 40-d30 0 0 12、把参数带入上面模型3、令矩阵 T=M，求解未知数theta1=atan2(py/20-ny，px/20-nx)theta2=atan2(ny，nx)-theta1d3=40-pz注意手臂伸直的时候是奇异点
机器人运动学问题.请看机构简图，我已标明运动参数及坐标系.请看机构简图，我已标明运动参数及坐标系.如图：J1⊥J2⊥J3⊥J4⊥J5J2 J3 J4交于一点，J4 J5相交J1 J2公垂线长度为a1（也就是连杆长度），连杆偏距为d1，d2也为连杆偏距.请问：我坐标系建对了吗？谁能帮我说下连杆参数表.要是能列出每个连杆的变换矩阵就更好了，谢谢.我邮箱xujixiaowei@163.com分不是问题
