PID 控制器的优缺点，并浅谈改进方法？ 智能控制方面的杂谈。从理论说的话看书就够了，说说我当年用 PID 做三环 张力控制器 的切身感受 P-比例环节，设小了响应跟不上，如果输入和搅动都是事变信号就完蛋了，设大了会。
交替方向乘子法（ADMM）算法的流程和原理是怎样的？ 德川Captain的回答-知乎 https：//www.zhihu.com/question/296828990/answer/502071622。这里我们考虑quotient rate，假设有一个收敛到 的序列，用 来表征收敛速率，下面看。
控制理论到底有什么用？ 很迷茫，无非就是公式的推导，实际应用大多数还是PID等基本方法，上次看到一个搞控制论的博士毕业去教中…
