库卡机器人做工具坐标系误差大，是不是需要重新校准 重新做一个，还要做ab两点法用起来才准
库卡机器人为何要几种坐标系？ 坐标系是为确定62616964757a686964616fe59b9ee7ad9431333433653937机器人的位置和姿态而在机器人或空间上进行定义的位置指标系统。坐标系分为关节坐标系和直角坐标系。工业机器人可以相对于不同的坐标系运动，在每一种坐标系中的运动都不相同，通常机器人的运动在全局参考坐标系、关节参考坐标系和工具参考坐标系中完成：全局参考系坐标系是一种通用坐标系由X，Y，Z轴所定义；关节参考坐标系用来描述机器人每一个独立关节的运动；工具参考坐标系描述机器人手相对与固连在手上的坐标系的运动。库卡机器人坐标系分为4种1、JOINT坐标系统2、WORLD坐标系统3、BASE坐标系统4、TOOL坐标系统一 关节坐标系关节坐标系是设定在机器人关节中的坐标系。关节坐标系中机器人的位置和姿态，以各关节底座侧的关节坐标系为基准而确定。J1：0° J2：0° J3：0° J4：0° J5：0° J6：0°下图1中的关节坐标系的关节值为：二.直角坐标系直角坐标系中的机器人的位置和姿态，通过从空间上的直角坐标系原点到工具侧的直角坐标系原点（工具中心点）的坐标值x、y、z和空间上的直角坐标系的相对X轴、Y轴、Z轴周围的工具侧的直角坐标系的回转角w、p、r予以定义。下图2为（w、p、r）的含义。。
kuka机器人坐标转换 用$axis_act系统变量可以查看在当前位置下各个轴的角度比如$axis_act.a1~axis_act.a6可以查看a1轴~a6轴的轴角度量
