关于机械手原理 可以考虑使用配重吧，关键是要计算平衡位置和配重质量，但要实现关节处后面也能随处停留，大概要借助弹簧轮？就像平衡器那样，里面有个塔轮，有个螺栓可以调节平衡重量。
气动式机械手的手指关节有哪些连接方式？ 万向联接.
要做三自由度的气动机械手这个三自由度指的是什么？
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