管线惯性陀螺仪主要用于检测什么？ 随着城市2113建设的飞速发展，燃气、排水、5261电力、通信、蒸汽、化工等4102行业经常需要穿越铁路、公路、河流1653等障碍物敷设管道，而基于城市市容环境的考虑，在城市利用非开挖技术敷设管线的情况也越来越多。由于敷设的管线埋深、位置信息都不准确的特点，常规的管线探测仪（RD8000、T5000、地质雷达）等自身的局限性（探测深度浅、易受电磁干扰、探测环境条件差）无法获得准确的管线位置信息。导致后期交叉施工时易破坏、损坏后修复成本高，极易造成人员伤亡的事故。管线陀螺仪工作原理绕一个支点高速转动的刚体称为陀螺，许多人小时候玩过的陀螺就是这一例子，一个旋转物体的旋转轴所指的方向在不受外力影响时，是不会改变的。人们根据这个道理，用它来保持方向，制造出来的东西就叫陀螺仪。陀螺仪在工作时需要借助外力，使它快速旋转起来，一般能达到每分钟几十万转，可以工作很长时间，陀螺仪用多种方法读取轴所指方向，并自动将数据信号传给控制系统。在城市规划管理过程中，因地下管线位置信息的不准确，也会造成地下空间资源浪费，为了获取非开挖管线与探测管线位置的准确数据，科学的利用地下空间，尽量避免管线切改，消除潜在的地下事故隐患，可用。
飞行控制的主要问题是什么，制导系统与姿态控制系统的区别在哪， 链接：http：//www.zhihu.com/question/23942425/answer/26738310 来源：知乎 著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。运动轨迹的控制过程。
惯性测量单元的背景技术 利用三轴地磁解耦和三轴加速度计，受外力加速度影响很大，在运动/振动等环境中，输出方向角误差较大，此外地磁传感器有缺点，它的绝对参照物是地磁场的磁力线，地磁的特点是使用范围大，但强度较低，约零点几高斯，非常容易受到其它磁体的干扰，如果融合了Z轴陀螺仪的瞬时角度，就可以使系统数据更加稳定。加速度测量的是重力方向，在无外力加速度的情况下，能准确输出ROLL/PITCH两轴姿态角度 并且此角度不会有累积误差，在更长的时间尺度内都是准确的。但是加速度传感器测角度的缺点是加速度传感器实际上是用MEMS技术检测惯性力造成的微小形变，而惯性力与重力本质是一样的，所以加速度计就不会区分重力加速度与外力加速度，当系统在三维空间做变速运动时，它的输出就不正确了。陀螺仪输出角速度，是瞬时量，角速度在姿态平衡上是不能直接使用，需要角速度与时间积分计算角度，得到的角度变化量与初始角度相加，就得到目标角度，其中积分时间Dt越小，输出角度越精确，但陀螺仪的原理决定了它的测量基准是自身，并没有系统外的绝对参照物，加上Dt是不可能无限小，所以积分的累积误差会随着时间流逝迅速增加，最终导致输出角度与实际不符，所以陀螺仪只能工作在相对较短的时间尺度内。
