有约束最优化问题，用matlab求解 假设最优时候的a1不等于a2，那么取a1'=a2'=max{a1，a2}将是更优的解。因此，最优时候的a1与a2必定相等。给定角加速度a时，加速时间越长那么转过的角度越多。在加速度不大于0.5g的约束下，加速时间最多可以是：加速与减速过程所转过的角度是a*t(a)^2，是个随a递减的函数。假设最优时候的角加速度为a，加速时间t(a)，那么可以增大a到某个值a'，加速时间为t(a')，使得a'*t(a')^2=at^2。因此，最优时候的加速时间必取到最大值。综上，可得最终优化式子：代码如下：g=9.8；r=.056；t=(a)(g^2/(4*r^2*a^4)-1/a^2)^(1/4)；f=(a)t(a)+22.2/a/t(a)；a=fminsearch(f，1e-6)；fprintf('a1=a2=f\\nt1=t3=f\\nt2=f\\n'，a，t(a)，22.2/a/t(a)-t(a))
如何用matlab求解非线性约束优化问题，对于非线性约束的优化问题，matla有个很好的函数fmico可以很容易解决。之前一个经验已经详细介绍了fmico的用法，下面通过一个例子来。
求MATLAB程序，关于有约束优化设计的 主程序：clccleart s 分别是x1 x2A=[1-1；1 0]；b=[-0.002；0.01]；x0=[0.5；0.3]；Aeq=[]；beq=[]；lb=[]；ub=[]；[x，fval]=fmincon(@fstfun，x0，A，b，Aeq，beq，lb，ub，@fstnonlcon)两个子程序：function f=fstfun(x)t s分别是x1 x2f=pi/4*(x(2).^2-x(1).^2)；endfunction[c，ceq]=fstnonlcon(x)t s分别是x1 x2c=205*pi*(x(1).^4-x(2).^4)+0.016*x(2)；ceq=[]；end
