多轴插补为什么普遍使用梯形速度曲线？ 最终的效果，大家可以观看视频：http：//www. le.com/ptv/vplay/246165 67.html？ch=baidu_s 本文开头第一张图，来自《Successive dynamic programming and subsequent spline 。
机器人运动轨迹数据怎么获取？ 可以用动作捕捉设备，比如Nokov度量这家公司在上海交通大学的捕捉六足机器人的腿部运动信息，实时采集坐标数据，优化机器人闭环中的上下楼控制算法。他们的动作捕捉设备性价比高，有自主知识产权。
老师叫我们做ADAMS，让焊接机器人模型端部随着一个正弦曲线走动，我想知道应该怎么做，详细些，求指教！ 焊接机器人：OTC焊接机器人、ABB焊接机器人、神钢焊接机器人不一样。
