人的手抓握东西的原理是什么？以及机械手是如何创作出来的？ 最后，想和大家分享一下作者本人设计的 三自由度非对称欠驱动机械手：（图片形式，Demo可参考https：//www. youtube.com/watch？ v=thQotLL9kaQ） Prototype_Version_1 Finger。
两关节三自由度刚性机械臂一共有几个执行器？ 从控制方面说，一个常见的两关节三自由度刚性机械臂有几个执行器？是位于关节处还是机械臂末端？末端执行…
三自由度机械手的三自由度机械手的基本形式 典型的横行式自动取料机械手，其运动由X，Y，Z3个相互垂直方向的直线运动组合而成，也称为三自由度平移机械手。(1)运动形式 横行式自动取料机械手的手臂结构与摇臂式机械手的手臂结构是类似的，所不同的是横行式自动取料机械手的运动全部为直线运动，在结构上更具有代表性，如图3所示。横行式自动取料机械手的结构分为X轴、Y轴、Z轴3部分，主要在空间运动距离较大的场合使用；而摇臂式机械手则将其中一个直线运动用更简单的摆动运动所代替。(2)运动过程分析 这种机械手在结构上主要是将X轴、Y轴、轴(主手、副手)、底座等4部分采用模块化的方式通过直线导轨机构搭接而成，其中X轴、Y轴、Z轴在相互垂直的方向上进行搭接连接。直线导轨机构不仅是运动导向部件，各部分结构的连接也是通过直线导轨机构来实现的。这种机械手的运动过程如下：动作1当执行下降取料命令后，机械手抓取装置沿Z轴方向垂直下降，如图3中轨迹1所示，抓取装置包括吸盘、气动手指和杠杆机构等；动作2机械手抓取镀件后沿Z轴反向回到原点，如图中轨迹2所示；动作3机械手抓取镀件沿Y轴方向移动，如图中轨迹3所示；动作4根据运动需要，机械手抓取镀件沿X轴方向移动，实现跨距转移，如图中轨迹4所示；动作5当镀件运行到释放点上方。
