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PDF格式转换问题？ PDF和WORD最大的区别就是后者是可编辑形的，而前者是可标注但不能修改主要内容的，所以前者多用来做发文用的，比如我们公司，就用来做红头文件来使用，而WORD就不用我说了。
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pdf分享发到朋友圈怎么实现这一操作？ 针对2113于现在流行的两轮自平衡车，设计了一个与5261其原理相4102似的研究性两轮自平衡机器人系统。1653该系统以瑞萨RL78/G13单片机为主控制器，通过MPU6050陀螺仪采集加速度和角速度数据，采用软件滤波和四元素融合算法得到机器人姿态，最后利用PID控制算法计算电机的PWM值以控制电机的合理转动，使机器人保持平衡和运行。【关键词】两轮平衡机器人；单片机；陀螺仪；四元数融合；PID0 引言两轮自平衡机器人作为一种本征不稳定轮式移动机器人，具有多变量、非线性、强耦合和参数不确定等特点，这使得它成为验证各种控制算法的理想平台。同时它运动灵活、结构简单，适于在狭小的空间工作，有着广泛的应用前景。两轮自平衡机器人能够完成多轮机器人无法完成的复杂运动及操作，特别适用于工作环境变化大、任务复杂的场合。开展两轮自平衡机器人的研究对于提高我国在该领域的科研水平、扩展机器人的应用背景等具有重要的理论及现实意义。1 系统总体结构两轮自平衡机器人主要由车身和左右两个驱动轮组成，两个驱动轮的轴线位于同一条直线上，但由各自的电机独立驱动。机器人倾斜角度由姿态传感器检测，速度检测系统由霍尔传感器和编码器组成，为控制系统提供反馈信号。
