最低0.27元开通文库会员，查看完整内容>；原发布者：博航教育发那科机器人视觉功能详解发那科3D视觉应用1iRVision 2.5D视觉堆垛视觉堆垛程序通过相机视野内目标比例的变化来估算目标的高度并引导机器人的运动补偿目标的偏移，不但包括X轴，Y轴和X-Y平面旋转度R，也同时包括Z轴。使用iRVision 2.5D允许机器人只借助一个普通2D相机来拾取码放堆集的目标。2iRVision视觉堆垛程序_1（从寄存器R提取Z轴偏移）此功能通过视觉计算寻找目标的2D位置和指定的寄存器数值，并引导机器人的运动补偿目标的偏移，不但包括X轴，Y轴和X-Y平面旋转度R，也同时包括Z轴。寄存器R被用作存储已知的目标Z轴高度，或者通过距离传感器检测出的Z轴高度信息。3RVision视觉堆垛程序_2（从堆垛层数提取Z轴偏移）此功能通过视觉结合视觉检测结果和根据目标比例确定的目标层数（目标高度）计算目标的位置。目标层数依照参考比例和高度数据自动确定，因而，即使在视觉检测中存在细微的比例误差，也可以通过一个离散的层数（目标高度）来计算目标的具体位置。4iRVision 2DV复数视野功能2D复数视野程序提供通过若干固装式照相机定位大型目标的能力，对通过Robot-Mounted式照相机进行检测同样有效。5。
最低0.27元开通文库会员，查看完整内容>；原发布者：博航教育发那科机器人的正确操作方法及步骤1、通电1）将操作者面板上的断路器置于ON2）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备是否正常。3）将操作者面板上的电源开关置于ON2、关电1）通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人2）将操作者面板上的电源开关置于OFF3）操作者面板上的断路器置于OFF注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。3、示教模式关节坐标示教（Joint）通过TP上相应的键转动机器人的各个轴示教直角坐标示教（XYZ）沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分两种坐标系：1）通用坐标系（World）：机器人缺省的坐标系2）用户坐标系（User）：用户自定义的坐标系工具坐标示教（Tool）沿着当前工具坐标系直线移动机器人。工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系设置示教模式，按TP上的COORD键进行选择。屏幕显示JOINT→JOG→TOOL→USER→JOINT状态指示灯JOINT→XYZ→TOOL→XYZ→JOINT4、设置示教速度按TP上的示教速度键进行设置。示教速度键VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%。
发那科机器人走弧线的指令是什么 都是有自2113己的专业的系统，关键是看每款系统的优5261缺点，FANUC的系统是4102他们自己研发的，比较简单，比较适合中1653国人用，ABB用的是WIN7系统，相对更加复杂一点。它是在一个程序下再新建子程序，比较麻烦！库卡的系统是XP的系统。具体的还是需要你自己感觉后再做比较。我本人比较喜欢FANUC。
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