孔子曾说：“殷因于夏礼，所损益，可知也；周因于殷礼，所损益，可知也；其或继周者，虽百世，可知也。”在孔子看来，夏、商、周在礼仪制度上的变化是“损益”的关系，即有所减损或增益。
殷承于夏，周又承于殷，在周代以后虽然经过百世也还能看出它们的承接关系。孔子对夏、商、周三代文化因承关系的论断放在中国的历史长河来说，可谓公断，然而单就夏、商、周三代而言，其变化还是比较显著的。
因此近代史学大家王国维在其名著《殷周制度论》中说：“中国政治与文化之变革，莫剧于殷周之际。”周人的礼乐制度既因于殷礼，因为当时殷人的文化水平确实高于兴起于西方的小国周；但在周公、成王之后，周人的礼与殷人的礼差异很大，由此可断定，周人在革殷商之命后，继而革殷商之礼，这个巨大的变革即为周公的“制礼作乐”。
关于周公制礼作乐的记录始见于《左传·文公十八年》，其中记载季文子的话说：“先君周公制礼作乐曰：‘则以观德，德以处事，事以度功，功以事民。’”鲁为周公之子伯禽所建的封国，奉周公为始祖。季文子是鲁国的世家子弟，所在的春秋时代距离西周并不久远，他的话应该是可信的。而且根据殷商周初的甲骨文和金文以及后世文献考证，武王之后的周礼与殷商有较大区别。而武王去世之后，成王幼弱，能继承大统并改制的只能是践天子之位而摄政的周公，所以说周公制礼作乐应该确有其事。
那么，周公到底制了什么礼，作了什么乐呢？
《尚书·召诰》记载周公总结夏、商灭亡的经验教训时说道：“我虽然不知道夏、商的统治应该延续多少年，但是它们因为不敬阙德故而失去了天命，早早离开了历史舞台。”然后，他们又对殷人“先鬼而后礼”的天命思想进行了反思。周人已经认识到“天命无常”，即天命会发生转移，而这个转移的基点就是“德”，是民心所系。也就是说，天命以人心向背为根据决定王权的兴衰，而民心的向背又取决于统治者的“德”。于是周公提出“敬德保民”的思想，将殷人的重神事转移到人事中来，同时用礼乐制度来表现和巩固周人之“德”。可见周公的制礼作乐，是基于“德”的观念。
至于西周的具体典章制度、礼仪规范、干戚乐舞，则见于反映周代礼仪的“三礼”——《周礼》《仪礼》和《礼记》。根据“三礼”的记载，西周礼仪是一套繁复而严谨的等级制度，如规范日常生活的冠礼、丧礼、聘礼、乡饮酒礼、士相见礼，规范祭祀的祭礼，饮食宴客的飨礼、燕礼，规范君臣上下之制的觐礼、朝礼以及军队的出征礼仪——军礼等。这些礼仪规范的目的在于使“衣服有制，宫室有度，人徒有数，丧祭械用皆有等宜”，可见西周贵族生活在严密的等级规范里。
与礼同源于祭祀的乐——娱神的乐舞，与礼相须为用，不可分割。“乐由中出，礼由外作”，即礼从外在来规范人伦，而乐则是通过舞乐来使这种制度深入人心，使之从内心发出对礼的欣然认同。所以上古说：礼以范人，而乐以和民。在西周，乐舞与礼仪相配，有十分严格的制度，不同的等级配以不同的乐舞。
严格来说，周公制礼作乐并非是说在周公之前没有礼乐，而是周公对礼乐进行了新的定义和规范，使之更符合西周政权统治的需要。周公之前的礼乐在周公革新之后发生了转向，而中国文明也在周公之后发生了转向。所以周公制礼作乐对西周以及整个后世的中国文化都起了不可估量的作用。
