丰田于 2020 年 4 月首度揭示了第 4代Harrier 车系的新车信息，且预告新一代 Harrier 车系除了在日本地区贩售外，也将在其他市场推出，如此亦使得新一代 Harrier 车系更受到车迷们的瞩目。大改款 Harrier 车系选择在 6 月 17 日于日本发表上市，提供了 2.0 升自然吸气及 2.5 升油电混合动力选择，日本市场的建议售价则为 299 万日圆起至 504 万日圆，折合人民币约 19 万至 33 万元。
而在新一代 Harrier 车系于日本上市后一个月的时间，丰田也于官方网站上揭示了新车的受订状况，根据原厂提供的信息显示，新一代 Harrier 车系自 6 月 17 日发表至 7 月 16 日、约一个月的时间后，于日本市场已收到约 4.5 万辆的新车订单，大幅超出原厂所设定单月 3,100 辆的贩售目标，换句话说，新一代 Harrier 车系推出一个月，即已超越了原厂设定的年度贩售目标，于新车市场上受欢迎的程度大幅超乎原厂预期。
与新一代
Harrier(参数|图片) 车系有着浓厚血缘关系的丰田 RAV4 车系，以第 5 代车系在 2019 年 5 月重回日本市场，原厂设定单月贩售目标为 3,000 辆，在上市一个月后亦收到多达 2.4 万张新车订单，不过相较之下，新一代 Harrier 车系显然更受到日本消费者的欢迎。
丰田 RAV4(参数|图片) 首款插电式油电车型 RAV4 PHEV，亦选择在 6 月 8 日于日本市场推出，原厂仅开出单月 300 辆的销售目标，但在新车于日本开卖不到一个月的时间，原厂即在官方网站上宣布新车暂时停止接单，主要原因在于新车接单的数量，已超过 2020 年新车电池所能生产的对应量，且在 2021 年日本对于插电式油电车款的新车辅助尚未明朗的前提下，所以先行暂停了 RAV4 PHEV 的新车接单。
