1191年7月理查一世夺取阿克后，萨拉丁和理查的军队多次交手，后者意图阻止理查重新夺回耶路撒冷。理查意识到，想要攻占耶路撒冷，他必须先占领雅法港口：十字军占有这里可以长期威胁耶路撒冷的穆斯林，而萨拉丁占据这里则可以畅通无阻的从埃及往前线运送物资。因此夺取这个必争之地势在必行。而萨拉丁在察觉这一意图之后，频繁出兵干扰十字军的行动。
在乱哄哄的阿卡城的妓院和酒馆中抽身之后，十字军战士们就收到了新的军令，那就是离开阿卡，向着雅法港前进，占领雅法到阿什卡隆之间的狭长地带。在将耶路撒冷国王吕西尼安的弟弟杰弗里封为雅法和阿什卡隆的统治者之后，大军浩浩荡荡的出发了。这次很多从欧洲来到圣地的十字军，将首次直面突厥式战法。除了少数古拉姆和马穆鲁克之外，大部分埃及军队依旧是轻装部队，其中很多都是装备了圆盾、弯刀、长剑和长棍的骑射手。大部分人使用的弓是轻型突厥弓，在驰射状态中除非是近距离，否则给身披重甲的骑士造成的伤害极其有限，所以当时中东战场上经常出现的情景，是箭矢扎得像刺猬一样的骑士追着突厥骑射手冲锋，大多数箭矢嵌在了锁子甲之间或者罩袍上。
正如当时的编年史所写的那样：
当我试图追杀突厥人的时候，
我们惊讶的发现，他们的坐骑迅捷如燕，飞驰如风，令我们难以追上；
这些突厥人十分善于躲避我们的追击，总是让我们疲于奔命。
他们如恶毒而令人生厌的牛虻，
若我们追击，他们将逃走，
如我们回防，他们将回头攻击。
但是只要十字军骑士的集群冲锋将突厥人拖入近战，无论是通过狭窄地形限制敌人的机动性，还是趁着敌人疲惫的时刻发动冲锋，只要第一击能够缠住突厥人，在近战中利剑和钉锤就是突厥人的噩梦。在后人的印象中，回马射的威力和骑士的鲁莽都受到了不切实际的夸张，事实上骑士的追击和突厥人的走位本身就是动态平衡的，更何况双方的将领还要将骑兵与其他兵种搭配使用：
十字军需要在重骑兵发动冲锋前，用长矛兵和弩手保护骑士的战马，他们会如同城墙一般将骑兵围起来，为他们宝贵的坐骑挡箭；特别是弓弩手是在更稳定的状态下步射，能将骑射手驱散到步弓手的有效射程外；而法蒂玛和突厥人的大军都有大量的轻装步兵和弓箭手使用，配合骑射手对大队敌军的伏击。
在理查的指挥下，不同语言和不同成分的十字军军纪严明，队形整齐，他们紧靠着海岸线南行，利用海洋和己方海军保护自己的右翼，由于之前埃及舰队已经遭到十字军的缴获，所以海上没有穆斯林的威胁，理查将骑兵分为三队，将步兵分为三队，然后让他们在大军的左翼防御突厥轻骑兵的骚扰，由于步兵需要承担骑兵的骚扰，为了减轻外围步兵的压力，理查还将步兵分为两批轮换：一半人在左翼护卫的时候，另一拨人可以和辎重队待在一起，在骑兵和海岸线之间穿行，暂作休整。萨拉丁在听说十字军倾巢出动后，于是也挥师南下，并与十字军保持一定距离，平型前进，不断地派出小股部队对十字军发动袭扰。
面对敌人的经典战术，理查命令战士们不要轻易理会，全军保持行军队形，任何人不许轻易脱离队伍，萨拉丁见状之后，转而对十字军的殿后步兵进行袭扰，而十字军在第一天行军的时候确实存在队形过于分散的问题，由勃艮第公爵指挥的殿后部队一度落后，突厥轻骑兵就在此时切入队形，发起了对辎重部队的攻击，理查在接报后立马回师，击退了敌军，这一波险情过后，理查更加严格的约束部下，严令他们没有命令不得轻举妄动。而殿后部队也改由圣殿骑士、医院骑士来充当。在理查的严格约束下，就连萨拉丁方面都对十字军的军纪赞叹不已：
“我曾经目睹一些法兰克步兵在身上插着数量不等的箭矢，但是他们依旧未受影响，没有贸然出击，忍受着箭雨和酷热的打击。在没有任何权利和收益的情况下还能忍受种种苦难，其忍受力和自制力令人钦佩。”
就这样，十字军日复一日的艰难前进，他们经过海法，跨越卡梅尔山，还途径凯撒利亚，但是十字军战士沮丧的是，穆斯林军队永远比他们先到达，并用坚壁清野的战术将所经之地扫荡一空。但是有舰队的随行保障，所以十字军可以从海上获得补给，生病和疲劳的士兵可以上船休息，但是天气的过度燥热，身披毛毡马甲和锁子甲的士兵感到非常痛苦，许多人因为高温而倒地，更多的人因突厥骑兵的箭矢而负伤。就连理查本人也因为敌人的突袭被长矛刺伤，但所幸没有大碍。纵然困难重重，骑士们依旧没有混乱。萨拉丁一度使出缓兵之计，派他的兄弟去十字军大营和谈，强硬的理查要求对方归还耶路撒冷王国的所有疆土，这样的谈判自然无疾而终了。
而此时，萨拉丁也选好了与理查交锋的场地：阿尔苏夫平原靠北的地区。9月6日，十字军在穿越树林时有人打算在树林里纵火，而在走出树林后，他们发现了自己未受侵扰的真正原因：萨拉丁用了一天的时间征调了一支十分庞大的军队，理查见状，只能在开阔地带朝着阿尔苏夫城外的果树园前进。一天之后为了决战，理查对全军队形进行了细致的调整：担任前锋的是圣殿骑士团，第二阵是布列塔尼和安茹的军队，之后是居伊国王的普瓦图部队，第四阵是诺曼和英格兰人组成，并负责保卫理查的龙旗；法兰西军队被安排在第五阵，久经中东战场考验的医院骑士团则负责殿后。全军的阵型非常严密。而理查自己则带领精锐骑士游走在各个阵型之间，对萨拉丁的动向反复侦查，以确保维持了全军的战斗阵型的稳定，与往常类似，步兵们承担了保护重骑兵的任务，而本次战役与前两周的战斗不同，萨拉丁下令穆斯林主力出击，这就给了理查一个让重骑兵陷阵的机会。
萨拉丁军队的第一线是各种狂热的圣战士，它们衣衫褴褛，装备简陋，但是徒有一腔热血维持着前进。他们的身后士贝都因骆驼骑兵，苏丹轻装弓箭手和轻装突厥骑射手；他们的身后是古拉姆和马穆鲁克重骑兵，以及由埃及和叙利亚等地的埃米尔带来的支队。
阿苏夫之战爆发于9月7日上午，萨拉丁下令率先发动进攻，大队突厥骑兵发出可怖的战吼，冲入十字军的阵线，目睹了敌方进攻的安布鲁瓦兹事后写下了这样的诗句：
不计其数的战旗在空中纷飞
猎猎飞舞如浪奔涌
超过三万突厥骑兵列队整齐，武装完毕
向我军迅猛冲来；他们胯下的快马如同闪电
身后掀起了滚滚烟尘
号手一骑当先
埃米尔紧随其后
还有一些人擂响战鼓，呐喊震天
恍若天主之雷重现人间
尽管十字军步兵的长矛和箭矢给突厥骑兵造成了重创，但是在贝都因人和努比亚人的协助下，突厥骑兵人依旧以车轮战法对十字军冲击，他们射出的箭矢一度黯淡了日光。很多骑士的战马负伤或者战死，以至于他们被迫以步战的方式加入战斗。
在对十字军中央阵列的冲锋受挫之后，萨拉丁将攻击的重点对准了阵型边上的医院骑士团，一些弩手边装箭边后撤，而撒拉森人则抓住时间加紧攻击，以至于很多骑士团的军士与弩手被前后夹击，腹背受敌。殿后的医院骑士感到压力巨大，不堪压力的团长数次请求出击，但是均被理查驳回，他认为全军应该在突厥人距离自己足够近，而且对方鞍马劳顿、因为疲惫而大意的时候再出击，否则容易功亏一篑。并认为在冲锋时，号手会依次早前军-中军-后军分别吹响两次号角，随后大军方可出击，但是随着战马的焦躁不安，以及逐渐丧失耐心，一个叫鲍德温-卡鲁的骑士耐不住寂寞，先杀向敌人，随后医院骑士和法兰西骑士纷纷出击，而保护他们的步兵则纷纷避让，为他们的冲锋让出空间。
虽然这不是理查十分理想的反击节点，但是为了避免前面杀出的军队失去保护，与后面的军队脱节，所以理查还是毫不犹豫的带领剩下的人出击，下令安茹、布列塔尼和普瓦图的部队出阵，分为三路扑向萨拉丁军队的左中右三翼，在敌阵中舞出了漫天血雨。十字军的左翼-末尾的医院骑士团的反冲锋率先打垮了撒拉森人的右翼，撒拉森人正好被队形严密的骑士们撞上，而萨拉丁在战斗的关键时刻，护卫队也遭到冲散，传记作家-法学家巴哈丁记载，当他在混乱的阵型中找到萨拉丁的时候，他的卫队只剩了17人，还有一些不知所措的鼓手。
当然为了避免大军因为忘我的冲锋而彻底阵型混乱，理查一直让人高高的升起王军旗帜，以便大军在回阵之后重整队形，经过了几次冲锋-暂停-整队-冲锋的过程，在双方的后备队对决中，英格兰-诺曼骑士打垮了萨拉丁准备的马穆鲁克和古拉姆：”勇武而非凡的国王，从各个方面砍杀突厥人，几乎没有人可以逃过他凶猛的攻击，他奋力挥舞着利箭为自己开道：像用镰刀收割麦子一样将敌人砍倒，而那些活着的人看到他舞出的凶光，纷纷闪避后退......“
战后对战役颇多恐惧-心有余悸的书记官巴哈丁表示“这次胜利让敌人更加伟大，而令我们身心俱残。”一个埃米尔表示敌方有一个英雄的骑士，被法兰克人称为“天使理查，我们从来没有见过如此勇武的骑士。”
此役之后，理查将大军带往雅法的路上受到的干扰越来越小，并最终夺取了雅法，为十字军获得海上补给，进一步深入内陆地区打下了基础。
