从半岁到周岁称为婴儿晚期。半岁以后，儿童明显的变化是动作比以前更灵活，逐渐出现语言的萌牙，亲子依恋关系益加巩固。
一身体动作迅速发展
儿童动作的发展，总的来说要比小动物晚。大多数小动物出生不久就会走，有的生下来就会走，而小孩子却要经过一年多的时间才学会走路，其间经过学习抬头、翻身、坐、爬、站等过程。
儿童全身动作发展的顺序是：在半岁前学会抬头和翻身，开始学习独自坐，不过还坐不稳。6~7个月左右，孩子能够独坐自如，坐和爬的动作交叉发展。到10个月以后，孩子开始学习扶着站，也开始在成人帮助下迈步。坐和爬是在周岁前学会的，而直到一岁时，孩子还不能自如地站着也不能独立行走。
二手的动作开始形成
从6个月到1岁，孩子的手日益灵活。表现在：
五指分工动作的发展。7个月左右，孩子拿东西的时候，五指分工动作已经逐渐灵活，初步掌握人类拿东西的典型动作。
双手配合。半岁以后，孩子开始用两只手配合拿东西，能够把一只手的东西放在另一只手里。
摆弄物体，重复连锁动作。孩子开始针对物体来活动，用物体做重复动作。
三语言开始萌芽
满半岁以后，婴儿喜欢发出各种声音，和以往不同的地方在于音节比较清楚。这阶段孩子喜欢自己嘟嘟囔囔。
7个月的孩子就会分別用不同的声音招呼别人。比如“唔一一唔"、“唉一一唉”等。
9~10个月左右，孩子能够听懂一些词，并且按照成人的话去做一些动作，也开始主动发出一定的声音来表示一定的意思。
四依恋关系日益发展
生活中的许多事例说明：孩子在6个月前进入托儿所，困难比较小。而将近1岁入托儿所，孩子分离焦虑非常明显，情绪不安，长时间哭闹，这就是依恋关系遇到障碍的表现。
原因是什么?因为半岁后孩子开始用没有真正形成的语言和亲人交往。这种前语言方式的出现，使孩子和母亲之间有了互相了解、联系的交流。一方面孩子能够理解亲人说的一些话，作出亲人期待的反应。另一方面让亲人开始理解他的要求。再加上近一年的相处，，让亲子依恋关系日益发展。
