机器人运动学与动力学在控制上的区别与联系？ 机器人姿态控制

机器人是怎么控制运动平衡的？ 一种方2113法是采用动态平衡算法。5261真实人体就是类似的，比如你4102可以单脚站立，你会发现每每身1653体倾斜的时候，你的小脑都会发出指令，控制你的身体做对应调整，包括上身、手臂等调整姿态（改变重心相对支点的位置）；你的脚也会对应动态调整，一会儿前脚掌或脚趾用力（支点前移），一会儿脚跟用力（支点后移），一会儿脚左侧用力、一会儿右侧用力。这就是小脑（计算机-运动控制程序）发现身体失去平衡，并且探知倾斜方向（传感器：力传感器、位置传感器、视觉传感器等），小脑发出指令调节身体动作（程序采用PID算法或其他算法，对应当前的偏差给出对应幅度的动作，通常也是调整重心和支点的位置，或临时采用某部位加速运动的反作用力）由于程序是不断扫描进行的，比如每1毫秒完成一个扫描周期，那么就每1毫秒判断一下当前的状态，更新一下对策动作幅度，实现动态平衡。希望我的解释能对你有帮组。机器人阻抗控制机器人末端的姿态偏离用什么来表示表示，欧拉角还是四元数？ 机器人的末端速度可以用六维向量来表示，但是机器人末端位置姿态需要用SO3和三维向量来表示，即机器人末…工业机器人工具坐标有几种标定方法 工具坐标系是把机器人腕2113部法兰5261盘所握工具的有效方向定为Z轴，4102把坐标定义在1653工具尖端点，所以工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化。工具坐标的移动，以工具的有效方向为基准，与机器人的位置、姿势无关，所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时最为适宜。建立了工具坐标系后，机器人的控制点也转移到了工具的尖端点上，这样示教时可以利用控制点不变的操作方便地调整工具姿态，并可使插补运算时轨迹更为精确。所以，不管是什么机型的机器人，用于什么用途，只要安装的工具有个尖端，在示教程序前务必要准确地建立工具坐标系。位置数据位置数据是指工具尖端点在法兰盘坐标系下的坐标值。位置数据的创建方法有两种。1 直接输入法（不推荐使用）如果已知工具的具体尺寸，可直接输入具体数值。2 工具校验（常用）进行工具校验，需以控制点为基准示教5个不同的姿态(TC1至 5)。根据这5个数据自动算出工具尺寸。应把各点的姿态设定为任意方向的姿态。若采用偏向某一方向的姿态，可能出现精度不准的情况。工业机器人用plc控制还是自己有一套控制？ 机器人控制器是专用产品，主要功能在运动控制和人机交互。PLC强于逻辑控制，是通用型产品，即使是运动型PLC，也只支持通用轴组，没有机器人模型。不适合做机器人控制。机器人运动控制器的提供商主要有奥地利的KEBA，国产的纳博特，固高等。

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