试计算下面机构的自由度，并判断该机构的运动是否具有确定性。 3*7-2*10=1，一个原动件一个自由度，可以有确定的运动{机械原理上面有关于自由度的计算}确定的运动条件是：原动件与自由度个数相同，这个图上面有一个原动件计算自由。
为什么机构自由度等于主构件数机构就能正常转动，这是什么原理？ 你的问题中少了一个重要的字，“主构件数”应为“主动构件数”.一个机构具有确定运动的条件是“机构的自由度等于机构的主动构件数”如果一个机购具有2个自由度，而主动构件又只有一个，那么这个机构中各个构件的位置就不能唯一确定，俗话说，这个机构就会无规律地乱动，它就不能成其为一个机构.
自由度为1的机构是不是一定就具有确定的运动？ 是的。举例如下：编号 1、2、3、4、5、6，活动构件数n=6A、B、D、E、G，共5个回转副F，复合铰，有2个回转副H，有1个移动副，（H'是虚约束）低副总数PL=5+2+1=8C(齿轮齿合)，有1个高副，高副总数PH=1自由度F=3n-2PL-PH=3x6-2x8-1=1机构有确定的运动。
