能否具体解释下svo的运动估计与深度估计两方面的知识？ 1.SVO 简介SVO 全称 Semi-direct monocular Visual Odometry（半直接视觉里程计），是苏黎世大学机器人感知组的克里斯蒂安.弗斯特（Christian Forster，主页：Christian Forster）等人，于2014年ICRA会议上发表的工作，随后在github开源：uzh-rpg/rpg_svo。2016年扩展了多相机和IMU之后，写成期刊论文，称为SVO 2.0，预定将在IEEE Trans.on Robotics上发表（视频见[2]）。SVO 2.0目前未开源（个人认为以后也不会开）。SVO主要工作由弗斯特完成，此外他也在乔治亚理工的gtsam组呆过一段时间，参与了gtsam中IMU部分，文章发表在RSS 2015上，亦是VIO当中的著名工作[3]。此文章后续亦有期刊版本，预计也在TRO上发表。不过会议论文中公式推导有误，而且弗斯特本人似乎只参与了实现部分，没怎么管公式推导…当然这些都是八卦，不谈了。与SVO相关工作是同一组的REMODE[4]，实现了在SVO定位基础上的单目稠密建图（需要GPU），由SVO的二作马蒂亚（Matia Pizzoli）完成。SVO，虽然按照作者的理解，称为“半直接法”，然而按照我个人的理解，称为“稀疏直接法”可能更好一些。众所周知，VO主要分为特征点法和直接法。而SVO的实现中，混合使用了特征点与直接法：它跟踪了一些关键点（角点。
稠密是什么意思？ 稠密是一2113个汉语词汇，拼音是：5261chóu mì，释义：指数量多，密度大4102，与“稀疏”相对立。1653出自宋 沈括《梦溪笔谈·药议》。如果一个集合与一个元素属于的任意一个开集的交集都非空，那么我们称这个集合对于该元素稠密。如果一个集合是一个空间的子集且对于该空间的任意元素都稠密，那么我们称这个集合在这个空间中稠密。比如有理数集在实数空间中稠密。扩展资料：近义词：浓密，汉语词语，意思是茂密；稠密。出处：魏巍《谁是最可爱的人·挤垮它》：“我们拐进一簇比较浓密的树丛里。密集，是汉语词汇，解释为指人或物会聚一起。杜鹏程《保卫延安》第五章：“周大勇 跟他的英雄战士，杀开了一条血路，从浓烈的烟火中突出去了。密集的子弹从他前后左右掠过。郭小川《团泊洼的秋天》诗：“密集的芦苇，细心地护卫着脚下偷偷开放的野花。
能否具体解释下svo的运动估计与深度估计两方面？ 非线性优化与g2o录像：http：//pan.baidu.com/s/1c2qPdle 由于不想在知乎打公式，所以请读者去看视频和讲座以了解其中原理（因为都已经讲过一遍了）。实现当中，SVO自己实现。
