均值，方差，自相关函数，协方差函数求解答 均值=n个数加起来被n除方差=均方值-均值的平方自相关函数ρ(τ)=E[x(t)x(t+τ)]协方差函数φ(τ)=ρ(τ)/ρ(0)
怎么计算自协方差函数：自协方差在统计学中，特定时间序列或者连续信号Xt的自协方差是信号与其经过时间平移的信号之间的协方差。如果序列的每个状态都有一个平均数E[X？
相关函数的协方差的性质？ 自协方差函数φ(τ)是归一化了的自相关函数γ(τ)：即自相关函数γ(τ)：除以方差σ2，就等于自协方差函数：φ(τ)=γ(τ)/σ2φ(0)=γ(0)/σ2=σ2/σ2=1
高斯过程 均值函数 协方差矩阵 自相关函数 R和Q矩阵一般来说都是提前设定一个值，因为卡尔曼滤波是一种迭代优化滤波器，所以不必要使得初始化的值十分精确。当然，如果设定越接近真实值其结果越准确，算的速度也越快。大部分都是根据经验来设，还有就是与所选用的算法有关，如果预测值时利用一些比较好的算法，使得预测值接近真实值的话，我们就可以将R和Q选的小一点，否则要选的大一点。
怎么计算自协方差函数 2113自协方差在统计学中，特定5261时间序列或者连续信号4102Xt的自协方差是信号与其经过时间平移1653的信号之间的协方差。如果序列的每个状态都有一个平均数E[Xt]=μt，那么自协方差为其中 E 是期望值运算符。如果Xt是二阶平稳过程，那么有更加常见的定义：其中k是信号移动的量值，通常称为延时。如果用方差σ^2 进行归一化处理，那么自协方差就变成了自相关系数R(k)，即有些学科中自协方差术语等同于自相关。（自协方差的概念）自协方差函数是描述随机信号X(t)在任意两个不同时刻t1，t2，的取值之间的二阶混合中心矩，用来描述X(t)在两个时刻取值的起伏变化（相对与均值）的相关程度，也称为中心化的自相关函数。
Matlab中自协方差函数 xcorr2函数是对矩阵做相关的自相关就是xcorr2(x，x)这种的，自己跟自己来一下就行了比如：a=ones(5，3)；b=xcorr2(a，a)；
怎么用一组样本估计自协方差函数 x(t)自协方差函数：R(τ)=E[(x(t)-μx)(x(t+τ)-μx)]其中 τ 是时间延迟，μx 是x（t）的数学期望。对于离散数据公式类似。
