如何利用opencv计算图像畸变系数，并进行校正与摄像机标定？
相机标定：内外参数，相机标定在图像处理中是必不可少的；相机标定的目的：求相机的内外参数以及畸变参数；畸变参数进行畸变矫正，生成校正后的图像；内外参数一般进行图像。
如何不用标定板来确定相机的外参矩阵 标定通过相机2113的标定得到相机内参和外参和畸变5261系数。内参矩4102阵一般用A或者1653M1表示。内参矩阵含有相机的固有参数（fx，fy，Cx，Cy），fx，fy（单位：像素）与dx，dy（x，y方向一个像素的物理尺寸，单位：毫米/像素）和焦距f（单位：毫米）有关。Cx，Cy为图像原点相对于光心成像点的纵横偏移量（单位：像素）。相机坐标系转图像坐标系3D恢复外参矩阵一般用[R|T]表示，R表示旋转矩阵，T为平移矩阵。不同的棋盘图对应不同的旋转矩阵和平移矩阵。因为每一副图像对应的世界坐标系相对应与相机坐标系是不一样的。世界坐标系转相机坐标系图像校正（倾斜，平移）畸变系数一般用[p1，p2，p3，k1，k2]表示，p1，p2，p3是相机的径向畸变系数，k1，k2是相机的切向畸变系数。图像矫正（T型畸变，鱼眼图像等）
