无人机在行驶中的高铁车厢中起飞，悬停还是撞墙？ 现有一台口袋无人机，高速行驶的高铁车厢中起飞（假设高铁300km/h匀速），无人机起飞后，应该继续悬停，…
为什么IMU被称为“惯性”测量单元
谁能告诉我IMU惯性测量单元和VG垂直陀螺还有AHRS高度航向参考系统有什么具体的不同？ IMU惯性测量单元（陀螺和加速度）输出角速度和加速度值，VG垂直陀螺输出的是在IMU基础上进行实践积分后得到的姿态（俯仰和横滚）角度值（角速度单位是°/S，角度单位是°，能理解吧，跟速度和位移的区别一样）。AHRS中一般加了磁场计（相当于指南针、罗盘），输出航向、姿态角度等值。AHRS称为航姿参考系统包括多个轴向传感器，能够为飞行器提供航向，横滚和侧翻信息，这类系统用来为飞行器提供准确可靠的姿态与航行信息。航姿参考系统与惯性测量单元IMU的区别在于，航姿参考系统（AHRS）包含了嵌入式的姿态数据解算单元与航向信息，惯性测量单元（IMU）仅仅提供传感器数据，并不具有提供准确可靠的姿态数据的功能。目前常用的航姿参考系统（AHRS）内部采用的多传感器数据融合进行的航姿解算单元为卡尔曼滤波器。
IMU什么意思？
惯性测量单元的工作原理 惯性测量装置IMU属于捷联式惯导，该系统有两个加速度传感器与三个速度传感器（陀螺）组成，加速度计用来感受飞机相对于地垂线的加速度分量，速度传感器用来感受飞机的角度信息，该子部件主要有两个A/D转换器AD7716BS与64K的E/EPROM存储器X25650构成，A/D转换器采用IMU各传感器的模拟变量，转换为数字信息后经过CPU计算后最后输出飞机俯仰角度、倾斜角度与侧滑角度，E/EPROM存储器主要存储了IMU各传感器的线性曲线图与IMU各传感器的件号与序号，部品在刚开机时，图像处理单元读取E/EPROM内的线性曲线参数为后续角度计算提供初始信息。IMU的具体实物见图。
