CAN的报文格式都有什么样的？ 在总线中传送的报文，每帧由7部分组成.CAN协议支持两种报文格式，其唯一的不同是标识符(ID)长度不同，标准格式为11位，扩展格式为29位.在标准格式中，报文的起始位称为帧起始(SOF)，然后是由11位标识符和远程发送请求位(RTR)组成的仲裁场.RTR位标明是数据帧还是请求帧，在请求帧中没有数据字节.控制场包括标识符扩展位(IDE)，指出是标准格式还是扩展格式.它还包括一个保留位(ro)，为将来扩展使用.它的最后四个字节用来指明数据场中数据的长度(DLC).数据场范围为0～8个字节，其后有一个检测数据错误的循环冗余检查(CRC).应答场(ACK)包括应答位和应答分隔符.发送站发送的这两位均为隐性电平(逻辑1)，这时正确接收报文的接收站发送主控电平(逻辑0)覆盖它.用这种方法，发送站可以保证网络中至少有一个站能正确接收到报文.报文的尾部由帧结束标出.在相邻的两条报文间有一很短的间隔位，如果这时没有站进行总线存取，总线将处于空闲状态.CAN数据帧的组成远程帧 远程帧由6个场组成：帧起始、仲裁场、控制场、CRC场、应答场和帧结束.远程帧不存在数据场.远程帧的RTR位必须是隐位.DLC的数据值是独立的，它可以是0～8中的任何数值，为对应数据帧的数据长度.出错帧 出错帧由两个不同场组成，第一个场由。
CAN发送报文时如果仲裁失败，随后会是什么情况
can_h和CAN-L 是怎么比较的 can_h和CAN-L 是通过比较，有以下三种不同特点如下表述：1、简单区分就是两根线的颜色不同，CAN_H有主副色CAN_L就一种色。2、其次是电压信号不同都是2.5V 则为1，称为显性高。
CAN总线的错误处理 CAN总线错误处理功能属于是链路层功能，此功能由CAN控制器决定，图为CAN控制介绍图，其中详细介绍与错误处理有关的部分：位流处理器、位逻辑控制、错误管理逻辑。位流处理器（BSP）是一个控制发送缓冲器、接收FIFO和CAN总线之间数据流的程序装置，它还执行总线上的错误检测、仲载、总线填充和错误处理。位时序逻辑（BTL）监视串行的CAN总线和位时序，它在信息开头“弱势支配”的总线传输时，同步CAN总线位流（硬同步），接收报文时再次同步下一次传送（软同步）。错误管理逻辑（EML）负责限制传输层模块的错误，它接收来自位流处理器的出错报告，然后把有关错误统计告诉位流处理器和接口管理逻辑（IML）。扩展资料：在CAN总线中存在5种错误类型，它们互相并不排斥，下面简单介绍一下它们的区别、产生的原因及处理方法。1、位错误：向总线送出一位的某个节点同时也在监视总线，当监视到总线位的电平和送出的电平不同时，则在该位时刻检测到一个位错误。但是在仲裁区的填充位流期间或应答间隙送出隐性位而检测到显性位时，不认为是错误位。送出认可错误标注的发送器，在检测到显性位时也不认为是错误位。2、填充错误：在使用位填充方法进行编码的报文中，出现了第6个。
